Programa

Programação do PIC16F876 (Linguagem JAL)	

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-- Programa Controlo Robot ESEN
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-- Bibliotecas utilizadas

include rotinas

-- Variáveis

var byte vel_m_dir,vel_m_esq
var byte vel_l, vel_h, vel_hh
var bit parede_e, parede_d
var byte ch_hi_E, ch_hi_D
var byte limiar = 45				-- distância à parede de 30 
cm
var  byte n = 1

-- Velocidades

vel_l = 50				-- 50 antes
vel_h = 120
vel_hh = 200

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-- Inicio de Programa
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-- procedure avancar 
-- procedure recuar 
-- procedure avancar_m_esq 
-- procedure recuar_m_esq 
-- procedure avancar_m_dir 	
-- procedure recuar_m_dir 
-- procedure parar 
-- pwm(motor direito, motor esquerdo)

--********************************************************************
-- *                          CONTROLO DOS MOTORES                                           
-- *******************************************************************

procedure detectar_paredes is
	ad8_noref
	ch0_on					-- inicia conversor A/D no 
ch0 (lado esquerdo)
	ch_write			      	-- leitura do resultado 
	

	ch_hi_E = ch_hi	
	if (ch_hi_E < 10)  then			-- distancia muito grande
		parede_e = low
	else
		parede_e = high
	end if
	

      	ch1_on					-- inicia conversor 
A/D no ch1(lado direito)
	ch_write		 	      	-- leitura do resultado 
	

	ch_hi_D = ch_hi	
	if (ch_hi_D  < 10) then			-- distancia muito grande
		parede_d = low
	else
		parede_d = high
	end if

end procedure

procedure segue_parede_dir is
	ad8_noref
	ch1_on					-- inicia conversor A/D no 
ch0
	ch_write			      	-- leitura do resultado 
	

	ch_hi_D = ch_hi	
	if (ch_hi_D > limiar + 5)  then		-- aproxima-se da 
parede (virar a esquerda)
		for n loop
			avancar_m_esq
			avancar_m_dir
			vel_m_dir = vel_h
			vel_m_esq = vel_l
		end loop	
	elsif (ch_hi_D < limiar - 5)  then	-- afasta-se da parede 
(virar a direita)
		for n loop
			avancar_m_esq
			avancar_m_dir
			vel_m_dir = vel_l 
			vel_m_esq = vel_h
		end loop

	else
		for n loop
			avancar
			vel_m_dir = vel_l 
			vel_m_esq = vel_l
		end loop

	end if
end procedure

procedure segue_parede_esq is
	ad8_noref
	ch0_on					-- inicia conversor A/D no 
ch1
	ch_write			      	-- leitura do resultado 
	

	ch_hi_E = ch_hi	
	if (ch_hi_E > limiar + 5)  then		-- aproxima-se da 
parede (virar a direita)
		for n loop
			avancar_m_esq
			avancar_m_dir
			vel_m_dir = vel_l 
			vel_m_esq = vel_h
		end loop
	

	elsif (ch_hi_E < limiar - 5)  then	-- afasta-se da parede 
(virar a esquerda)
		for n loop
			avancar_m_esq
			avancar_m_dir
			vel_m_dir = vel_h 
			vel_m_esq = vel_l
		end loop	
	else
		for n loop
			avancar
			vel_m_dir = vel_l 
			vel_m_esq = vel_l
		end loop
	end if
end procedure

-- *******************************************************************

forever loop

-- 00001 direita muito apertada (antes estava inactiva)

 if (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 == 
low) & (pin_b0 == high) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 10000 esquerda muito apertada						
		

 elsif (pin_b5 == high) & (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 
== low) & (pin_b1 == low) then

	for n loop
		avancar_m_dir
		recuar_m_esq
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_l
	end loop

-- 0000	saida pista 		(parar)
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 == 
low)  then

	detectar_paredes
	if (parede_e == low) & (parede_d == low) then 
		avancar			
		vel_m_dir = vel_h 	
		vel_m_esq = vel_h
		delay_10ms(15)

		parar
		vel_m_dir = 0
		vel_m_esq = 0

	end if

	if parede_e == high then 
		segue_parede_esq
	elsif parede_d == high then
		segue_parede_dir
	end if

	
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 == 
low)   then
	for 5 loop
		avancar
		vel_m_dir = vel_h
		vel_m_esq = vel_h
	end loop
	

	parar

-- 0001 direita
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 == 
high) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 0010 direita
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== low) then

	for n loop
		avancar
		vel_m_dir = vel_l 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 0011 direita
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== high) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 0100 frente esq
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 
== low)  then

	for n loop
		avancar_m_esq
		avancar_m_dir
		vel_m_dir = vel_hh
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 0101 direita
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 
== high) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 0110 frente
elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== low) then

	for n loop
		avancar
		vel_m_dir = vel_hh
		vel_m_esq = vel_hh
	end loop

-- 0111 bola a direita --> virar direita					
	

elsif (pin_b4 == low) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== high) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 1000 esquerda								
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 
== low) then

	for n loop
		avancar_m_dir
		recuar_m_esq
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_l
	end loop

-- 1001 direita
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 
== high) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_hh
	end loop

-- 1010 direita
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== low) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		avancar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 1011 
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== high) then

	for n loop
		avancar
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 1100 esquerda 
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 
== low) then

	for n loop
		avancar_m_dir
		recuar_m_esq
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_l
	end loop

-- 1101 direita
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == low) & (pin_b1 
== high) then

	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 1110 esquerda
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== low) then

	for n loop	
		avancar_m_dir
		recuar_m_esq
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_l
	end loop

-- 1111 bola/tudo branco
elsif (pin_b4 == high) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 == high) & (pin_b1 
== high)  then

	for n loop
		avancar
		vel_m_dir = vel_hh 
		vel_m_esq = vel_hh
	end loop

-- 10011 direita -->curva em situação extrema
elsif (pin_b5 == high) & (pin_b4 == low) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 
== high) & (pin_b1 == high) then
	for n loop
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l 

		vel_m_esq = vel_h
	end loop

-- 11011 esquerda--> atalho 2
elsif (pin_b5 == high) & (pin_b4 == high) & (pin_b3 == low) & (pin_b2 
== high) & (pin_b1 == high) then
	

	for n loop
		avancar_m_dir
		recuar_m_esq
		vel_m_dir = vel_h 
		vel_m_esq = vel_l
	end loop
 

-- 001101- Direita Atalho 1
elsif (pin_b5 == low) & (pin_b4 == low) & (pin_b3 == high) & (pin_b2 
== high) & (pin_b1 == low) & (pin_b0 == high) then
	for n loop 
		avancar_m_esq
		recuar_m_dir
		vel_m_dir = vel_l
		vel_m_esq = vel_h
	end loop

end if
pwm_ccp(1,vel_m_dir,vel_m_esq)

end loop