Sensores

Sensores de Pista

Foram utilizados como sensores de pista 2 módulos TRA-01 da Lynxmotion dotados cada um de 3 sensores IR de reflexão TCRT5000 da Vishay. Estes pares emissor/receptor são constituídos por um led emissor IR e um fototransístor receptor alinhados. A distância de trabalho da montagem vai até aos 12,5 mm. As saídas dos módulos são digitais, isto é detecta/não detecta (1/0), pelo que os sensores foram ligados no porto B (pinos b0 a b5).

Especificações dos sensores:

• Sensor type = Reflective IR
• IR sensor = Combined IR LED and detector
• I/O required = Three digital lines (inputs)
• Minimum range = Almost touching the floor
• Maximum range = 1/2" from floor
• Input voltage = 5vdc regulated
• Current requirements = 50-65mA
• PC board size = 2.3" x .75"

Assim estes pinos devem ser declarados como pinos de entrada (input) no ficheiro, do seguinte modo:

pin_b0_direction = input

pin_b1_direction = input

pin_b2_direction = input

pin_b3_direction = input

pin_b4_direction = input

pin_b5_direction = input

Como exemplo, se a pista (branca) estiver na direcção do sensor ligado ao pino b3,

b5 b4 b3 b2 b1 b0

0   0   1   0   0   0

poderíamos detectá-lo com a instrução:

if (pin_b5 == low) & (pin_b4 == low)& (pin_b3 == high)

& (pin_b2 == low) & (pin_b1 == low) & (pin_b0 == low) then

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