'Robot
Fire Team
'Autores: Joana Castelo, Paula Guerreiro, Ricardo Alves e
José Fonseca
'Escola Sec. Emidio Navarro - Almada
'Ano - 8C
'2004
symbol esq=pin5 'laranja
symbol
ct=pin6 'azul
symbol
dir=pin7 'amarelo
symbol
x=b0
symbol
n=b1
symbol
erro=b2
symbol
cor=b3
low
0
low 1
inicio:
pot 4,30,cor
'Acertar POT c/ ALT-P no verde
if cor>170
then apitar
if ct=1 AND esq=1 AND dir=1 then branco
if dir=0 then recuar_dir
if esq=0 then recuar_esq
if ct=0 then virar_dir
if ct=1 then virar_esq
if erro=1 then virar_esq
if erro=2 then virar_dir
goto inicio
'*****************************
'Rotina Virar Esquerda
virar_esq:
erro=1
pulsout 0,120
pulsout 1,130
goto
inicio
'****************************
'Rotina Virar Direita
virar_dir:
erro=2
pulsout 0,125
pulsout 1,160
goto
inicio
'***************************
'Rotina Frente
frente:
for x=0 to 10
pulsout 0,120
pulsout 1,150
next x
goto inicio
'***************************
'Rotina Apitar
apitar:
sound
3,(10,100,30,200)
pause 200
goto frente
'***************************
'Rotina Branco
branco:
for x=1 to 3
pulsout 0,120
'virar esquerda
pulsout 1,130
next
goto inicio
'***************************
'Rotina Recuar_Virar Direita
recuar_dir:
for x=0 to 50
pulsout 0,150
pulsout 1,150
next
goto
inicio
'Rotina Recuar_Virar Esquerda
recuar_esq:
for x=0 to 50
pulsout 0,110
pulsout 1,120
next
goto
inicio